"追求技術(shù)進(jìn)步、服務(wù)科教興國(guó)、支持教育事業(yè)"
SB-GA3工業(yè)機(jī)器人拆裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)臺(tái)
一、工業(yè)機(jī)器人拆裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)室方案簡(jiǎn)介
工業(yè)機(jī)器人拆裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)平臺(tái)選用先進(jìn)的六關(guān)節(jié)機(jī)器人，由機(jī)器人本體裝調(diào)平臺(tái)與電氣維護(hù)平臺(tái)組成。機(jī)器人本體裝調(diào)平臺(tái)可以拆卸到螺絲級(jí)，是學(xué)生對(duì)工業(yè)機(jī)器人核心部件和機(jī)械結(jié)構(gòu)的認(rèn)知平臺(tái)，從內(nèi)部構(gòu)成理解工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式和動(dòng)力傳遞。讓學(xué)生可掌握：機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)認(rèn)、諧波減速器安裝與維護(hù)、常用安裝工具使用、機(jī)器人基本術(shù)語(yǔ)與圖形符號(hào)、機(jī)器人零位調(diào)試、機(jī)器人精度測(cè)試、機(jī)器人典型維護(hù)操作。
機(jī)器人電氣維護(hù)平臺(tái)，是把電氣柜各大部件拆散安裝在網(wǎng)孔架上，清晰體現(xiàn)機(jī)器人電氣連接原理。讓學(xué)生可掌握：電氣器件認(rèn)知、電氣原理學(xué)習(xí)、電氣故障排除與維護(hù)。
裝配完成的機(jī)器人本體，在電控柜的驅(qū)動(dòng)下，能實(shí)際完成應(yīng)用操作。通過(guò)選購(gòu)模塊，可實(shí)施機(jī)器人基礎(chǔ)示教編程（軌跡坐標(biāo)訓(xùn)練模塊）、基礎(chǔ)工藝編程（碼垛模塊）。
平臺(tái)配套提供三維拆裝軟件（RobotAC），3D真實(shí)重現(xiàn)了機(jī)器人本體拆裝與電氣維護(hù)平臺(tái)功能。RobotAC可完成大部分硬件平臺(tái)上的實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目。
本平臺(tái)適合職業(yè)院校、高校的工業(yè)自動(dòng)化類(lèi)相關(guān)專(zhuān)業(yè)，《工業(yè)機(jī)器人安裝與調(diào)試》、《工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)》等課程的實(shí)訓(xùn)教學(xué)，也適合工業(yè)機(jī)器人安裝調(diào)試技能比賽。
工業(yè)機(jī)器人拆裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)臺(tái)效果圖
二、技術(shù)參數(shù)
（1）產(chǎn)品尺寸：
機(jī)器人本體裝調(diào)平臺(tái)：長(zhǎng)1500mm*寬1000mm*高1500mm
電氣維護(hù)平臺(tái)：長(zhǎng)800mm*寬500mm*高1600mm
（2）工作電源：?jiǎn)蜗嗳�(xiàn)制 AC220V±5% 50HZ
（3）安全保護(hù)：漏電保護(hù)，過(guò)流保護(hù)，短路保護(hù)
（4）額定功率：≤2KW
三、產(chǎn)品特點(diǎn)：
1、工業(yè)機(jī)器人本體裝調(diào)
采用工業(yè)級(jí)機(jī)器人，金屬剛體，可拆解到螺絲級(jí)，可反復(fù)拆裝練習(xí)。
2、電氣常見(jiàn)拆裝
把工業(yè)級(jí)的機(jī)器人電氣柜的大部件拆散安裝在網(wǎng)孔架上，清晰體現(xiàn)機(jī)器人電氣連接原理。
3、機(jī)器人故障維護(hù)
不僅讓學(xué)習(xí)掌握機(jī)器人安裝與調(diào)試，還提供機(jī)器人日常應(yīng)用的典型維護(hù)。
4、三維仿真軟件
按真實(shí)工業(yè)機(jī)器人1:1開(kāi)發(fā)的虛擬仿真拆裝機(jī)器人，方便學(xué)生在電腦上反復(fù)練習(xí)而會(huì)損壞硬件。三維仿真軟件"學(xué)、練、考"對(duì)由學(xué)生自主學(xué)習(xí)，并自動(dòng)考核。
5、豐富教學(xué)資源
提供課程標(biāo)準(zhǔn)、項(xiàng)目化的教材、真人操作視頻。
四、機(jī)器人本體拆裝與調(diào)試平臺(tái)主要組成
1、本體拆裝臺(tái)
外形尺寸約為1500×1000×1600mm。工作臺(tái)板采用工業(yè)鋁型材拼接搭建，臺(tái)面上布有T型槽，通過(guò)M6快速拆卸的T型螺母和彈簧螺母塊安裝不同模塊。機(jī)臺(tái)上有機(jī)器人裝調(diào)區(qū)和基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)擴(kuò)展區(qū)。機(jī)器人裝調(diào)區(qū)上有一個(gè)安裝平臺(tái)，該平臺(tái)可以360°旋轉(zhuǎn)和固定，這樣安裝人員可以在固定位置對(duì)機(jī)器人無(wú)死角安裝。擴(kuò)展區(qū)可以安裝基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)模塊、搬運(yùn)碼垛模塊等。平臺(tái)的背板可裝夾機(jī)器人安裝工藝文件。
2、本體散件部件
機(jī)器人本體散件都包裝好放在對(duì)應(yīng)抽屜里，主要包括鋼體、減速機(jī)、電機(jī)、本線(xiàn)內(nèi)線(xiàn)、拖地線(xiàn)、線(xiàn)環(huán)、各種小配件等。
3、機(jī)器人本體
裝配完成后，本體如下：
本體參數(shù)如下： 本體
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型號(hào) |
VR6-S1 |
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動(dòng)作自由度 |
6 |
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最大負(fù)載 |
6kg |
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工作范圍 |
700mm |
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手腕法蘭面 |
800mm |
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最大范圍 |
J1 |
±170° |
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J2 |
-60°～+160° |
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J3 |
-65°～+210° |
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J4 |
±180° |
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J5 |
±135° |
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J6 |
±360° |
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最大運(yùn)動(dòng)速度 |
J1 |
444°/s |
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J2 |
444°/s |
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J3 |
444°/s |
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J4 |
441°/s |
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J5 |
441°/s |
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J6 |
706°/s |
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重復(fù)定位精度 |
±0.02mm |
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本體重量 |
<30kg |
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電源電壓 |
220V |
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能耗 |
1.0KW |
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安裝方式 |
地面安裝，支架安裝，倒置安裝 |
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應(yīng)用 |
裝配、物料搬運(yùn)等 |
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本體防護(hù)等級(jí) |
IP65 |
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電控柜防護(hù)等級(jí) |
IP43 |
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用戶(hù)接線(xiàn) |
IO接口8芯，氣動(dòng)接線(xiàn)2*Φ4mm |
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4、拆裝工具套件
預(yù)置式扭力扳手 內(nèi)六角扳手
預(yù)置式扭力扳手具有預(yù)設(shè)扭矩?cái)?shù)值和聲響裝置。當(dāng)緊固件的擰緊扭矩達(dá)到預(yù)設(shè)數(shù)值時(shí)，能自動(dòng)發(fā)出訊號(hào)"卡嗒"(click)的一聲，同時(shí)伴有明顯的手感振動(dòng)，提示完成工作。解除作用力后，扳手各相關(guān)零件能自動(dòng)復(fù)位。精確度符合ISO6789：1992.ASMEB107.14,GGG-W-686.±4%。
5、測(cè)量百分表
百分表是利用精密齒條齒輪機(jī)構(gòu)制成的表式通用長(zhǎng)度測(cè)量工具。通常由測(cè)頭、量桿、防震彈簧、齒條、齒輪、游絲、圓表盤(pán)及指針等組成。把百分表安裝在機(jī)器人J6法蘭上，通過(guò)機(jī)器人的不同位置的循環(huán)運(yùn)動(dòng)，可快速的測(cè)試機(jī)器人重復(fù)精度。
6、基礎(chǔ)示教編程模塊
基礎(chǔ)示教編程模塊是一個(gè)可選配模塊。機(jī)器人調(diào)試完成后，達(dá)到出廠(chǎng)精度，可通過(guò)示教器的示教與編程，掌握機(jī)器人各種坐標(biāo)，軌跡運(yùn)動(dòng)操作。
基礎(chǔ)示教編程模塊采用銀色鋁合金材質(zhì)，包含：TCP標(biāo)定；直線(xiàn)、圓弧、曲線(xiàn)軌跡訓(xùn)練；坐標(biāo)系統(tǒng)標(biāo)定。
7、基礎(chǔ)工藝編程模塊
人基礎(chǔ)示教編程（軌跡坐標(biāo)訓(xùn)練模塊）、基礎(chǔ)工藝編程（碼垛模塊）。
機(jī)器人的工藝應(yīng)用有多種，本模塊通過(guò)碼垛操作，掌握碼垛算法的原理，以及通過(guò)示教教的調(diào)試技巧。
碼垛模塊采用銀色鋁合金材質(zhì)，包含：碼垛底板，不同大小的碼垛工件。
自動(dòng)落料機(jī)構(gòu) 碼垛平臺(tái)效果圖
五、機(jī)器人電控維護(hù)平臺(tái)主要組成
1、網(wǎng)孔架
把工業(yè)機(jī)器人的電氣柜各大部件拆散安裝在網(wǎng)孔架上，清晰體現(xiàn)機(jī)器人電氣連接原理。主要部件有：電源、濾波器、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器、伺服驅(qū)動(dòng)器、示教器、擴(kuò)展IO。同進(jìn)時(shí)還有一個(gè)故障設(shè)置模塊，通過(guò)人機(jī)界面操作可以設(shè)置典型的故障，并通過(guò)人機(jī)界面設(shè)置解除故障。
2、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器
運(yùn)動(dòng)控制器作為機(jī)器人的核心部分，是影響機(jī)器人性能的關(guān)鍵部分之一。工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要任務(wù)是控制機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡，操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等。它同時(shí)具有編程簡(jiǎn)單、軟件菜單操作、友好的人機(jī)交互界面、在線(xiàn)操作提示和使用方便等特點(diǎn)。本運(yùn)動(dòng)控制器的特點(diǎn)：
1）采用x86硬件平臺(tái)，高性能硬件，豐富的外圍接口，方便外設(shè)擴(kuò)展；
2）采用實(shí)時(shí)Linux操作系統(tǒng)。實(shí)時(shí)性強(qiáng)，軟件開(kāi)發(fā)方便；
3）支持EtherCAT協(xié)議，作為主站功能，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服模塊與IO模型管理；
4）模塊化軟件開(kāi)發(fā)，不同的子任務(wù)由不同的功能模塊實(shí)現(xiàn) ,以利于修改、添加、配置功能；
5）內(nèi)置了16輸入16輸出的IO模塊；
6）支持二次開(kāi)發(fā)，方便功能擴(kuò)展。
機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器接口如下：
X10：EtherCAT主站輸出，RJ45口
X11：內(nèi)置IO模型輸出，16輸入16輸出
TP：示教器接口；
X12：系統(tǒng)信號(hào)接口
X17：USB擴(kuò)展口
X16：管理網(wǎng)口，RJ45
X13：RS232接口
X14：RS232接口
X15：RS485接口
3、機(jī)器人示教器
示教器采用8寸觸摸屏，顯示分辨率1026*768。示教器上有物理鍵盤(pán)，方便快捷編寫(xiě)程序，至少有：26個(gè)字母鍵，通過(guò)切換鍵與數(shù)字及特殊符號(hào)切換、4個(gè)方向鍵、10個(gè)功能健、8組軸操作鍵，每組至少有+與-鍵。共不少于76物理按鍵。示教器接口說(shuō)明：
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序號(hào) |
說(shuō)明 |
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1 |
模式開(kāi)關(guān)選擇，用于手動(dòng)/自動(dòng)模式的切換 |
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2 |
急停按鈕，用于危險(xiǎn)情況下使用機(jī)器人停機(jī)，帶自鎖功能 |
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3 |
菜單鍵，顯示軟件的主菜單 |
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4 |
滾輪鼠標(biāo) |
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5 |
工藝的執(zhí)行、暫停、停止鍵，用于程序運(yùn)行的狀態(tài)切換 |
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6 |
速度設(shè)置鍵，用于設(shè)定手動(dòng)速度倍率的按鍵 |
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7 |
方向鍵，用于編程時(shí)光標(biāo)示的移動(dòng) |
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8 |
回零鍵，長(zhǎng)按將機(jī)器人回到零位狀態(tài) |
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9 |
示教運(yùn)行模式切換 |
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10 |
鍵盤(pán) |
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11 |
鍵盤(pán)切換鍵，用于字母大小寫(xiě)、數(shù)字、特殊字符之間的切換 |
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12 |
功能鍵 |
示教器能實(shí)時(shí)采集機(jī)器人關(guān)節(jié)的各種參數(shù)，包括扭矩、速度、位置等，采集時(shí)間小于10ms,并能把采集的數(shù)據(jù)形成曲線(xiàn)查看，包括扭矩曲線(xiàn)、速度曲線(xiàn)、加速度曲線(xiàn)。方便現(xiàn)場(chǎng)性能分析檢測(cè)。
4、伺服驅(qū)動(dòng)器
機(jī)器人伺服系統(tǒng)精確控制電機(jī)速度、位置，可以將指令轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。采用高性能RC6伺服驅(qū)動(dòng)器， RC6是一款緊湊型一體化網(wǎng)絡(luò)伺服驅(qū)動(dòng)器。采用6多軸一體化設(shè)計(jì)，機(jī)身尺寸僅為231mm*316mm*81mm，而單軸額定電流可達(dá)5A。RC6采用標(biāo)準(zhǔn)的EtherCAT協(xié)議，配置成從站，與運(yùn)動(dòng)控制器實(shí)時(shí)通訊；
5、伺服調(diào)試與診斷軟件
伺服系統(tǒng)是機(jī)器人本體的核心部件，平臺(tái)提供的伺服調(diào)試軟件（DriverStarter）運(yùn)行在上位PC機(jī)，通過(guò)RS485與伺服驅(qū)動(dòng)器通訊。DriverStarter具有完善的實(shí)時(shí)監(jiān)控功能，實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)狀態(tài)、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、輸入輸出信號(hào)等。信號(hào)經(jīng)分析處理，能實(shí)時(shí)顯示轉(zhuǎn)速、溫度和電流等多種波形曲線(xiàn)。并具有故障智能診斷功能，當(dāng)異常發(fā)生時(shí)，上位機(jī)界面能顯示故障位置，以及處理方法�？煞奖銓�(duì)機(jī)器人整機(jī)能調(diào)試，以及伺服系統(tǒng)的故障診斷與分析。
6、故障設(shè)置模塊
故障設(shè)置模塊安裝在網(wǎng)孔架上，模塊上有HMI。故障設(shè)置模擬機(jī)器人常見(jiàn)的典型故障，使學(xué)員掌握各種故障現(xiàn)象及排查方法。通過(guò)HMI設(shè)障與排障，自動(dòng)操作，不用人工插拔線(xiàn)。通過(guò)人機(jī)界面設(shè)置，能設(shè)置5種以上典型故障；排障恢復(fù)后的電控維護(hù)平臺(tái)，可驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體運(yùn)行
7、本體聯(lián)調(diào)
解除故障后的機(jī)器人電控平臺(tái)可以驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體。能在本次采購(gòu)的虛擬仿真軟件里進(jìn)行離線(xiàn)編程。后置的機(jī)器人可下載到機(jī)器人機(jī)器人控制器運(yùn)行�？刂葡到y(tǒng)能同時(shí)控制硬件實(shí)際機(jī)器本體與仿真軟件的虛擬機(jī)器人本體同時(shí)運(yùn)行，包括位置、動(dòng)作及狀態(tài)同步。
六、工業(yè)機(jī)器人拆裝與調(diào)試仿真軟件
RobotAC機(jī)器人裝調(diào)與維護(hù)仿真軟件，可作為本體拆裝實(shí)訓(xùn)臺(tái)的一個(gè)輔助功能，更好的讓學(xué)生熟悉機(jī)器人本體和拆裝本體。采用實(shí)際機(jī)器人本體型號(hào)為原型，進(jìn)行高仿真建模，建立完整真實(shí)展現(xiàn)機(jī)器人場(chǎng)景。同時(shí)，擁有高度逼近真實(shí)的表面外觀(guān)和細(xì)節(jié)感受，創(chuàng)造出身臨其境般的實(shí)訓(xùn)體驗(yàn)。使用 3D 虛擬引擎技術(shù)模擬實(shí)際操作環(huán)境，支持學(xué)生在虛擬場(chǎng)景下進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人機(jī)械認(rèn)知、原理認(rèn)知、機(jī)械安裝與調(diào)試、常見(jiàn)故障排查，故障維修等操作。結(jié)合實(shí)際的設(shè)備相輔相成，滿(mǎn)足虛實(shí)相結(jié)合的教學(xué)。系統(tǒng)支持多點(diǎn)位配置。安裝運(yùn)行方便，普通配置的 PC 機(jī)即可運(yùn)行本軟件。
機(jī)器人本體安裝，包含了各軸之間安裝的次序及簡(jiǎn)述工藝流程，注意事項(xiàng)，及機(jī)械部分的保養(yǎng)。整機(jī)安裝完成調(diào)試，以及調(diào)試過(guò)程中問(wèn)題的發(fā)現(xiàn)及處理方式。
提供各處機(jī)器人零位標(biāo)定技術(shù)，以及機(jī)器人整機(jī)精度測(cè)度，生產(chǎn)性能合格的機(jī)器人。
拆裝軟件部分截圖
軟件特點(diǎn)：
1、工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維護(hù)仿真軟件主要是為學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)、本體裝配、本體維護(hù)等三維仿真軟件；采用先進(jìn)的虛擬仿真技術(shù)，軟件具有虛擬裝配車(chē)間場(chǎng)景，模擬真實(shí)工業(yè)機(jī)器人的裝配環(huán)境。
2、采用真實(shí)工業(yè)機(jī)器人3D模型，并按硬件實(shí)訓(xùn)臺(tái)1:1尺寸建模
3、實(shí)時(shí)交互操作，場(chǎng)景中布置大量機(jī)器人知識(shí)展板，方便自主學(xué)習(xí)。
4、具備情景化、游戲化實(shí)訓(xùn)設(shè)計(jì)，每個(gè)項(xiàng)目教學(xué)設(shè)計(jì)過(guò)程涵蓋實(shí)訓(xùn)示范、演練、測(cè)試模塊；
5、本體器件認(rèn)知模塊：介紹每個(gè)本體器件的外觀(guān)，功能，使用注意事項(xiàng)目。
6、電氣器件認(rèn)識(shí)模塊：介紹每個(gè)電氣器件的外觀(guān)，功能，使用注意事項(xiàng)目。
6、本體裝配與拆卸模塊：具有自動(dòng)裝配與卸載、3D交互方式的手動(dòng)裝配與拆卸、零件與組件的拆卸與裝配、裝配過(guò)程中所需工具的選擇以及拆卸全過(guò)程的信息記錄與提示等功能，具有真實(shí)感強(qiáng)、操作簡(jiǎn)單、便于自學(xué)等優(yōu)點(diǎn)。
7、整機(jī)調(diào)試模塊：本體裝配完成后，學(xué)習(xí)系統(tǒng)上電流程，通過(guò)示教器對(duì)機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)調(diào)試。以及關(guān)節(jié)零位調(diào)整。
8、機(jī)器人維護(hù)：對(duì)典型電氣故障進(jìn)行維護(hù)操作
9、錄制功能：在練習(xí)操作時(shí)，錄制模塊對(duì)實(shí)訓(xùn)過(guò)程中操作實(shí)時(shí)錄制功能，并可隨時(shí)對(duì)操作記錄進(jìn)行查看；
10、考試模塊：機(jī)器人拆裝考核，并自動(dòng)評(píng)分。
七、教學(xué)資源
1、配套實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)
配套的工業(yè)機(jī)器人拆裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)，采用項(xiàng)目化教學(xué)。是一本系統(tǒng)講解了工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)原理、裝配、生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)安裝、調(diào)試、故障排查及維護(hù)教學(xué)一體的實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)。本體可以拆裝到螺釘級(jí)，并提供拆裝散件的實(shí)物圖。并配套全流程的真人視頻教程，詳細(xì)介紹各部分的機(jī)械安裝、拆解過(guò)程，以及注意事項(xiàng)。包含以下實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目：
項(xiàng)目一：工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)
任務(wù)一：工業(yè)機(jī)器人常用傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及工作原理
任務(wù)二：工業(yè)機(jī)器人用減速器
問(wèn)題與思考一
項(xiàng)目二：工業(yè)機(jī)器人的組成及安裝要求
任務(wù)一：工業(yè)機(jī)器人的主體
任務(wù)二：工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)
任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人安裝要求
問(wèn)題與思考二
項(xiàng)目三：機(jī)器人安裝調(diào)試常用工具的認(rèn)知和使用
任務(wù)一：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械裝配常用工具、測(cè)量?jī)x器
任務(wù)二：工業(yè)機(jī)器人常用電工工具和電工儀表儀器
問(wèn)題與思考三
項(xiàng)目四：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械本體的拆裝與檢測(cè)
任務(wù)一：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械部分的拆卸與檢測(cè)
任務(wù)二：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械部分的裝配與檢測(cè)
問(wèn)題與思考四
項(xiàng)目五：工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的裝配與調(diào)試
任務(wù)一：機(jī)器人電氣元件介紹及電氣安全知識(shí)
任務(wù)二：工業(yè)機(jī)器人電氣工作原理
任務(wù)三：機(jī)器人控制柜電氣元件安裝與接線(xiàn)
任務(wù)四：機(jī)器人本體電氣元件安裝與接線(xiàn)
問(wèn)題與思考五
項(xiàng)目六：工業(yè)機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)任務(wù)調(diào)試
任務(wù)一：工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)介紹
任務(wù)二：工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定介紹
任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人示教編程介紹
問(wèn)題與思考六
項(xiàng)目七：工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)故障分析及精度檢測(cè)方法
任務(wù)一：機(jī)器人常見(jiàn)故障及 其解決辦法
任務(wù)二：機(jī)器人重復(fù)定位精度檢測(cè)方法
任務(wù)三：機(jī)器人絕對(duì)精度檢測(cè)方法
問(wèn)題與思考七
項(xiàng)目八：工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)調(diào)試
任務(wù)一：伺服調(diào)試軟件操作
任務(wù)二：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)伺服性能測(cè)量分析
附錄1：螺釘擰緊力矩表
附錄2：機(jī)器人裝配作業(yè)指導(dǎo)書(shū)
2、真人拆裝視頻
真人工業(yè)機(jī)器人拆卸與裝配視頻二維碼，詳細(xì)每個(gè)步驟操作及要點(diǎn)講解。
機(jī)器人拆裝真人視頻
3、機(jī)器人三維設(shè)計(jì)圖紙
提供全套的機(jī)器人本體設(shè)計(jì)3D資料，采用STEP格式。學(xué)生可以學(xué)習(xí)機(jī)器人本體設(shè)計(jì)，也可以在原來(lái)的3D文件基礎(chǔ)上，根據(jù)需求進(jìn)行修改，開(kāi)發(fā)自己的機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)。并把設(shè)計(jì)文件加工成實(shí)際的機(jī)械零件，DIY動(dòng)手裝配自己的機(jī)器人本體。
八、系統(tǒng)配置清單
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序號(hào) |
名稱(chēng) |
主要內(nèi)容及規(guī)格 |
數(shù)量 |
備注 |
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1 |
本體拆裝臺(tái)機(jī)體 |
翻蓋型材桌面、配有4個(gè)福馬輪 |
1套 |
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2 |
工業(yè)機(jī)器人 |
VR6桌面型6軸6kg機(jī)器人 |
1套 |
整機(jī)提供 |
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3 |
工業(yè)機(jī)器人固定底座 |
可360°旋轉(zhuǎn)并固定 |
1套 |
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4 |
工具箱 |
采用標(biāo)準(zhǔn)工具箱，并配有包裝的拆除工具，測(cè)試百分表 |
1套 |
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5 |
電控網(wǎng)孔架 |
安裝電控器件的網(wǎng)孔支架 |
1套 |
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6 |
機(jī)器人電控器件 |
電源、濾波器、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器、伺服驅(qū)動(dòng)器、示教器、擴(kuò)展IO。 |
1套 |
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7 |
故障設(shè)置模塊 |
故障設(shè)置人機(jī)界面，繼電器 |
1套 |
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8 |
工控機(jī) |
I5 CPU，4G內(nèi)存，1G顯示存 |
1套 |
擴(kuò)展選配 |
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9 |
基礎(chǔ)訓(xùn)練模塊 |
軌跡編程訓(xùn)練，坐標(biāo)編程訓(xùn)練 |
1套 |
擴(kuò)展選配 |
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10 |
碼垛模塊 |
300*300mm平臺(tái)，6工件碼垛 |
1套 |
擴(kuò)展選配 |
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11 |
機(jī)器人工具 |
TCP針對(duì)與吸盤(pán)符合工具 |
1套 |
擴(kuò)展選配 |
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12 |
伺服調(diào)試與診斷軟件 |
DriverStarter |
1套 |
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13 |
機(jī)器人拆裝與調(diào)試仿真軟件 |
RobotAC |
1套 |
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13 |
教學(xué)資源 |
1、《工業(yè)機(jī)器人安裝與調(diào)試》課程標(biāo)準(zhǔn) 2、《工業(yè)機(jī)器人安裝與調(diào)試》教材 3、工業(yè)機(jī)器人拆裝與調(diào)試視頻； 4、工業(yè)機(jī)器人solidworks 3D設(shè)計(jì)圖紙； |
1套 |
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